幕末时代，尊王攘夷运动的核心人物武市半平太被命令切腹自尽，，但是，当他再睁开眼时，竟然置身于一个陌生的地方。眼前看到的一切，说是地狱也不为过。
不知何故，半平太从幕本时代穿越到了现代日本，横冲直撞的汽车、打扮和像山贼一样的年轻人，所有的一切都让他感到困惑。
在超市引起骚乱的半平太被神里村村公所职员晴香和警察追捕，躲避追捕的他偶然逃入前小学校长佐伯的补习学校。经过佐伯、晴香、寅之助解释，半平太发现自己是穿越到了未来。
眼看他为之奋斗的日本堕落到这地田地，半平太心灰意冷。佐伯则开导半平太拿出武士的勇气在这个叫“平成日本”的地方生存下去，并请他担任临时老师。
日剧武士老师剧照
身着旧式和服的半平太笨拙地与孩子们沟通。就在这时，有消息说杀人犯潜进了村子。
与此同时，两个孩子失踪了。为了报答佐伯的留宿之恩，半平太发誓要找到失踪的男童。
日剧武士老师第2集剧情介绍半平太闯进山中小屋，发现杀人嫌犯用刀胁持了两个男孩。晴香和寅之助也赶到现场，但是因为对方有人质在手不敢轻举妄动。半平太毫不畏惧，向桥本发起挑战。事件结束后，半平太相信老天爷是为了救孩子才让他穿越到平成年代的，现在任务完成，老天爷应该让他回到自己的时代，于是，帅气地说了一句“再见”就从晴香等人身边跑开了。
另一方面，以记者楢崎的名义在东京活动的坂本龙马，从网上发现了半平太的行踪，于是以报道抓住杀人犯的无名英雄为由来到神里村。这时，以为半平太回到庆应时代的晴香等人竟在理央的酒吧看到了他。
半平太没能回到原来的时代，无处安身，只好暂住在理央的车库，作为报答，他在理央的店里当跑堂儿的。龙马来到酒吧打听超市武士的事，晴香、理央等人百般掩饰。
半平太误会晴香是为了升迁才忍受上司的搔扰，晴香大怒。晴香刚回到家，就接到上司小见山的求救电话。原来，半平太听理央说了晴香的苦衷后，跑到村公所教训小见山。
日剧武士老师第3集剧情介绍半平太与龙马再会，取名为楢崎并完全融入了现代社会文明的龙马，让半平太感到陌生。而且龙马告诉半平太，他见到了一个极像半平太之妻富子的女子。一想到深爱的妻子可能也和自己一样穿越到了现代，半平太就禁不住激动起来。这时，神里村来了一个摄制组，要在这时拍两小时的悬疑电视剧，著名女演员有纱也随摄制组一起来了。
半平太本来对女演员没什么兴趣，但是看到有纱的面容时，他惊呆了。有纱和富子长得一模一样。半平太相信有纱就是富子，不顾周围人的劝阻，强行接近正在拍戏的有纱。有纱的男友兼搭档圣太郎将此事上传到社交平台后，因为半平太的鲁莽行为，神里村的名誉受损，小见山、晴香十分焦虑。
半平太相信富子另有苦衷才不与他相认，于是，三番四次试图接近有纱，结果被大家绑了起来。半平太向众人说起他与妻子富子的深清厚意。与此同时，有纱正在为男友圣太郎拈花惹草而感到痛苦。在龙马帮助下逃了出来后，半平太终于确认有纱并非富子，正当他失望之际，有纱提出要半平太带她去个地方。
日剧武士老师第4集剧情介绍为了寻找回到自己的时代的方法，半平太与龙马一起来到两人穿越后到达的地方——神里村大道，但是一无所获。这时，他们听到了路过的派出所警察的话。寅之助的女友幸子曾在此处心事重得地徘徊。半平太怀疑幸子也和他一样是从其他时代穿越而来的。他要找幸子求证自己的想法。然而，就在幸子像平时一样与寅之助在便利店里约会时，一个冷峻的男人突然出现并强行带走了她。
半平太觉和是此事非比寻常，在龙马的帮助下，他和寅之助一起寻找幸子的下落。按GPS定位显示，幸子被带了一座豪宅。于是，为了救出幸子，半平太等人潜入了大宅。然而，他们发现，这所大宅就是幸子的家。幸子的全名是赤城幸知子，她的父亲是县议员赤城拓马。一年前，幸子被小混混纠缠，是寅之助救了他。幸子对寅之助一见钟情。
为了能接近寅之助，她特意改头换面，以小太妹的身份与寅之助交住，而带她走的男人是其父的保镖。寅之助得知内情后大喜过望，一心要当富翁的女婿，求半平太、龙马务必相助。幸子的母亲邀半平太、寅之助、龙马三人留下吃晚饭。幸子的父亲拓马极重视礼仪，而且对幕末历史十分感兴趣，尤其崇敬坂本龙马。
寅之助刻意讨好，而拓马对举止颇有古风的半平太很投脾气。这时，晴香与上司小见山按寅之助的嘱托来送见面礼，没成想不知内情的小见山一席话再加上喝红酒喝得大醉的半平太推波助澜，让寅之助的真实情况和幸子自贬身份结交他的事露了馅，拓马勃然大怒，坚决不许女儿与寅之助来往，并把幸子关了起来。在龙马的安排下，幸子从家中逃到了佐伯家，然而寅之助却把她赶了出去。
日剧武士老师第5集剧情介绍寅之助打算卖给古董商的字画被学校的孩子们画花了,他为此迁怒于半平太。正在一片混乱之时，理央的女儿优菜被冤枉撒谎。因为优菜说她半夜在学校里见到过漆黑武士，同年级的学生都怀疑她在撒谎。而优菜坚持自己确实看到了漆黑武士。所谓漆黑武士乃是村中流传已久的怪谈，传说每当神里村出现混乱时，漆黑武士就会现身，施以带血的裁决。以记者身份活动的龙马怀疑此事会不会与他们这些穿越者有关，带着半平太一起到学校调查。
半平太非常害怕，因为他最不擅长的就是对付鬼怪之类的超自然事件了，然而，为了能找到回自己时代的方法，他只好硬着头皮与龙马到学校去。在学校，半平太被孪生小姐妹和打扮古怪的音乐老师吓得够呛，同时也认识了晴香的学长、现任小学美术老师的手冢。在手冢带他们参观了漆黑武士传说的源头——很多年前某人捐赠给学校的战国盔甲。
半平太和龙马通过盔甲上的家纹认出那乃是土佐山内家的盔甲，他们向校长春日井追问甲胄的捐赠人，而春日井不但把他们赶走，还要求村公所的小见山、晴香想办法消除谣言。为了解开疑团，半平太硬着头皮与龙马、晴香一起夜探教学楼，却与一个穿黑甲的武士撞个正着，半平太当场昏倒。第二天，春日井要求晴香在早会向全校学生说明优菜的话是假的，学校里根本没有漆黑武士。
正在此时，半平太和龙马发现盔甲被人掉包了，犯人正是晴香崇拜的学长手冢工平，优菜和半平太看到的穿盔甲的人也是他。手冢承认是被校长胁迫偷梁换柱，他求晴香网开一面。小见山怕影响村子的形象，也认为此事不宜声张。见此情景，半平太十分气愤，他主张，大人必须为孩子树立榜样，含糊欺骗、一味逃避是无法开创新的未来的。晴香左右为难。
日剧武士老师第6集剧情介绍半平太和龙马在他们穿越的地点——神里村大道上发现一个受伤昏倒的男人。半平太觉得这人也许是从幕末时代穿越来的，然而，这个叫鬼泽的男人不过是当地有名的暴走族的前头目罢了。他们听寅之助介绍，这个鬼泽当年人称“鬼达摩”轰动一时，五年前在一次大规模斗殴活动中被逮捕，最近才放出来。
但是，据他说，刚刚被当初斗殴的对手猿川率人袭击了，而且对方声称要加害他的家人。而猿川等人要下手的对象，就是鬼泽入狱后与其离婚的理央和他们的女儿优菜。因为父亲出狱，优菜在学校被人欺侮，半平太批评那些与她同校的私墪学生们没有尽力帮助同伴。不久，理央在半平太面前遭猿川绑架，半平太亦被打伤。
鬼泽听说此事后，独自去救理央。半平太决定保护理央和鬼泽二人免遭猿川的毒手，村民们却抱定了各扫门前雪的态度，龙马也反对半平太为了所谓道义之类一钱不值的玩意去冒险。半平太孤身一人闯进猿川的老窝，以寡敌众。就在危急时刻，龙马带着晴香和寅之助赶到。
日剧武士老师第7集剧情介绍警方调查发现，最近在社会上引起强烈反响的连续杀人案的嫌疑人们，都曾受到一个叫“平成建白书”的会员制网站的影响。警视厅刑警氏家查到，那家网站的建立者是楢崎(即龙马在现代的化名)，于是来到佐伯家调查。经过晴香等人的解释，半平太解了事情的大概情况，却完全推断不出龙马要在这个时代做什么。
这时，通过查看电脑的历史记录，氏家发现龙马正在调查有黑社会背景的投资人海道匠，不禁有所怀疑。另一方面，。半平太准备上东京找龙马，寅之助计划跟着半平太拍些武士在现代的迷你视频放到网上赚点小钱，晴香则为了监督他们也加入进来，一行人各怀心思向东京进发。一到东京，半平太被这个国际化大都市搞得头晕目眩。
他与晴香、寅之助找到龙马的住处，龙马的房东惠美子老太太说最近不但警方来调查过龙马，一些奇怪的人也来找过龙马。惠美子按龙马事前的交待把一个内存卡交给半平太。晴香发现卡内全是海道公司贿赂国会议员的证据。这时，半平太察觉到有人跟踪他们，于是，找个借口离开晴香和寅之助。跟踪者乃是海道的手下，当听说龙马在海道手上是，半平太跟他们来到海道的老巢。海道以龙马为人质，要半平太交出内存卡。
日剧武士老师第8集剧情介绍(大结局)半平太接受了龙马关于“这个时代没志向的庸人掌握金钱，世道崩坏”的主张，相约共同采取行动。龙马一计划是杀死掌握金钱权力的海道，公开其与大政治家联系的秘密账簿，与赞同“平成建白书”的一万同志一同起事。
晴香知道计划后坚决反对暗杀，拼命阻止半平太，但是，半平太心意已决，对她的话充耳不闻。这时，海道带部下在神里村现身，袭击半平太。半平太身受重伤，跌入深谷。
学生和理央等村民将昏迷的半平太送回佐伯家。在梦中半平太回到了幕本时代。醒来后，佐伯将家传中世代相传的富子写给半平太的信交给他。半平太看完信后，决定前往东京阻止龙马。
